သတင်း

စက်ရုပ်လက်မောင်းသည် အရာဝတ္ထုများကို လိုက်လျောညီထွေ ရွေ့လျားနိုင်ပြီး အရာဝတ္ထုများကို တိကျစွာ ဆုပ်ကိုင်နိုင်စေရန်အတွက် သော့ချက်မှာ ၎င်း၏ အဆစ်တစ်ခုစီကို တိကျစွာ ထိန်းချုပ်ရန်ဖြစ်သည်။ ဤသည်မှာ အတိအကျအားဖြင့် ဆာဗိုမော်တာများသည် ၎င်းတို့၏အခန်းကဏ္ဍကို ထမ်းဆောင်နေပါသည်။ စက်ရုပ်လက်တံ၏ ပင်မဒရိုက်ဗ်အစိတ်အပိုင်းအဖြစ်၊ ဆာဗာမော်တာသည် လျှပ်စစ်အချက်ပြမှုများကို တိကျသောထောင့်ရွေ့လျားမှုအဖြစ်သို့ ပြောင်းလဲပေးကာ စက်ရုပ်လက်၏တည်နေရာနှင့် ထိန်းချုပ်မှုကို ရရှိစေသည်။

စက်ရုပ်လက်မောင်းများကို ဆာဗာမော်တာများက ထိန်းချုပ်ပုံအား နားလည်ခြင်းသည် စက်ရုပ်ဒီဇိုင်းနှင့် ထုတ်လုပ်ရေးလောကသို့ အရေးကြီးသော ခြေလှမ်းတစ်ရပ်ဖြစ်သည်။

စက်ရုပ်လက်တံ၏ ဆာဗာမော်တာထိန်းချုပ်မှု၏ အခြေခံမူကား အဘယ်နည်း။

ဆာဗိုမော်တာတွင် သေးငယ်သော DC မော်တာ၊ ဂီယာအစုံနှင့် အနေအထားတုံ့ပြန်ချက် ပိုတက်တီယိုမီတာတို့ပါရှိသည်။ ထိန်းချုပ်အချက်ပြမှုတစ်ခု ပေးပို့သောအခါ၊ ထိန်းချုပ်မှုပတ်လမ်းသည် ထိုအချက်ပြမှုကို potentiometer မှ ပြန်ပေးသည့် လက်ရှိထောင့်နှင့် နှိုင်းယှဉ်သည်။

ကွဲလွဲမှုရှိပါက၊ ဂီယာကို နှေးကွေးစေပြီး torque တိုးစေရန် ဂီယာကိုအသုံးပြုကာ မော်တာသည် သတ်မှတ်နေရာသို့ရောက်ရှိပြီး ရပ်တန့်သွားသည်အထိ လှည့်သွားမည်ဖြစ်သည်။ ဤပိတ်ကွင်းထိန်းချုပ်မှုစနစ်သည် ထောင့်ထိန်းချုပ်မှု၏တိကျမှုကိုသေချာစေသည်။

စက်ရုပ်လက်နက်များအတွက်၊အဆစ်တစ်ခုစီတွင် servo တပ်ဆင်ထားသည်။. servo motor အများအပြား၏ လည်ပတ်ထောင့်များကို ညှိနှိုင်းခြင်းဖြင့်၊ စက်ရုပ်လက်တံ၏ အဆုံးသက်ရောက်မှုသည် အာကာသအတွင်း ကြိုတင်သတ်မှတ်ထားသော လမ်းကြောင်းအတိုင်း လိုက်နိုင်ပါသည်။

ဥပမာအားဖြင့်၊ လွတ်လပ်မှုသုံးဒီဂရီဖြစ်အောင် စက်ရုပ်လက်တံသည် စားပွဲပေါ်တွင်တင်ထားသော ခွက်တစ်ခုကို ကောက်ယူရန်၊ ပခုံး၊ တံတောင်ဆစ်နှင့် လက်ကောက်ဝတ်အဆစ်များ၏ ဆာဗာမော်တာများသည် စဉ်ဆက်မပြတ် ထောင့်အပြောင်းအလဲများကို ဆက်တိုက်တွက်ချက်ပြီး လုပ်ဆောင်ရန် အတူတကွလုပ်ဆောင်ရန် လိုအပ်ပါသည်။

စက်ရုပ်လက်မောင်းထိန်းချုပ်မှုအတွက် ဆာဗာမော်တာများသည် အဘယ်ကြောင့်သင့်လျော်သနည်း။

Servo တွင် သိသာထင်ရှားသောအားသာချက်ရှိသည်- မြင့်မားသောပေါင်းစပ်မှု။ ၎င်းတို့သည် ကျစ်လစ်သိပ်သည်းသော အိမ်ရာအတွင်း၌ မော်တာ၊ လျှော့ချဂီယာနှင့် ထိန်းချုပ်မှုပတ်လမ်းတို့ကို ပြုစုပေးကာ developer များအား "ပလပ်နှင့်ကစားခြင်း" ဖြေရှင်းချက်ပေးသည်။

စက်ရုပ်လက်မောင်းထုတ်လုပ်သူများမော်တာများနှင့် ယာဉ်မောင်းများကို သီးခြားစီ ဝယ်ယူရန် မလိုအပ်ပါ။ရှုပ်ထွေးသော PID ပါရာမီတာ ချိန်ညှိခြင်းကို လုပ်ဆောင်ရန်လည်း မလိုအပ်ပါ။ ၎င်းသည် စက်ရုပ်လက်ရုံးများအတွက် ဝင်ရောက်အတားအဆီးကို သိသိသာသာ လျှော့ချပေးပြီး ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှု လည်ပတ်မှုကို တိုစေပါသည်။

servo motor မှပေးသော stall torque သည် စက်ရုပ်လက်တံအတွက် အရေးကြီးပါသည်။ စက်ရုပ်လက်တံသည် ပစ်မှတ်အနေအထားသို့ရောက်ရှိသည်နှင့်တစ်ပြိုင်နက်၊ ၎င်းအား ပြင်ပအင်အားစုများက အနှောင့်အယှက်ဖြစ်စေသော်လည်း၊ ဆာဗာမော်တာသည် ထောင့်ကိုထိန်းသိမ်းရန်အတွက် ပါဝါဆက်လက်ထောက်ပံ့ပေးမည်ဖြစ်ပြီး ထို့ကြောင့် "ကိုင်ဆောင်မှု" ၏အတိုင်းအတာတစ်ခုအထိပြသမည်ဖြစ်သည်။

၎င်းသည် စက်ရုပ်လက်မောင်းအား တည်ငြိမ်သောအခြေအနေတွင် အရာဝတ္ထုများကို ကိုင်ဆောင်နိုင်စေခြင်း သို့မဟုတ် အနည်းငယ်တိုက်မိသည့်အခါ ကြိုတင်သတ်မှတ်ထားသော ကိုယ်ဟန်အနေအထားမှ အလွယ်တကူမလွဲစေရန် စက်ရုပ်လက်မောင်းအား ပံ့ပိုးပေးသည့် ဤလက္ခဏာဖြစ်သည်။

စက်ရုပ်လက်တံအတွက် မှန်ကန်သော Servo မော်ဒယ်ကို ဘယ်လိုရွေးချယ်မလဲ။

servo motor ကိုရွေးချယ်သောအခါ၊ torque နှင့် speed သည်အရေးကြီးဆုံး parameters နှစ်ခုဖြစ်သည်။ Torque သည် servo motor ၏ "force" ကို ဆုံးဖြတ်ပေးသည်၊ ၎င်းသည် စက်ရုပ်လက်မောင်း၏ အလေးချိန်နှင့် ဝန်မှ ထုတ်ပေးသော torque ကို ကျော်လွှားနိုင်စေပါသည်။ ရိုးရှင်းသောခန့်မှန်းနည်းမှာ အဆစ်အတွက်လိုအပ်သော torque သည် link များနှင့် load မှထုတ်ပေးသော torque အနည်းဆုံး 1.5 ဆ ဖြစ်သင့်သည်။

အရှိန်သည် စက်ရုပ်လက်မောင်း၏ ချောမွေ့မှုကို သက်ရောက်မှုရှိသည်။ 0.1 sec/60° ကဲ့သို့သော တန်ဖိုးနိမ့်လေ၊ ရွေ့လျားမှု ပိုမြန်လေဖြစ်သည်။

ပညာရေးဆိုင်ရာ သို့မဟုတ် ဒက်စ်တော့ စက်ရုပ်လက်တံပရောဂျက်များအတွက်ဘုံDS-R003B ဆာဗာမော်တာမော်ဒယ်သည် ကုန်ကျစရိတ် အလွန်ထိရောက်မှုနှင့်အတူ ကောင်းမွန်သော အစမှတ်တစ်ခု ဖြစ်လေ့ရှိသည်။

servo motor control signal ၏ သီးခြား format သည် အဘယ်နည်း။

Servos များသည် ထိန်းချုပ်ရန်အတွက် PWM (Pulse Width Modulation) အချက်ပြမှုများကို ကျယ်ကျယ်ပြန့်ပြန့် အသုံးပြုကြသည်။ ထိန်းချုပ်မှုသွေးခုန်နှုန်းကို ဗို့အားအဆင့်ဖြင့် မဆုံးဖြတ်သော်လည်း ၎င်း၏ကြာချိန်ဖြင့် ဆုံးဖြတ်သည်။ ပုံမှန်ထိန်းချုပ်မှု သွေးခုန်နှုန်းကာလသည် ပုံမှန်အားဖြင့် 20 မီလီစက္ကန့်ဖြစ်သည်။

ဤကာလအတွင်း၊ မြင့်မားသောအဆင့်အချက်ပြမှုကြာချိန်သည် 0.5 နှင့် 2.5 မီလီစက္ကန့်အကြား ကွဲပြားသည်။ ဤသွေးခုန်နှုန်း အကျယ်သည် 0° မှ 180° အထွက်ပေါက်ရိုး၏ angular displacement နှင့် တိုက်ရိုက်သက်ဆိုင်ပါသည်။

အထူးသဖြင့်၊ 0.5ms သွေးခုန်နှုန်းအကျယ်သည် ယေဘုယျအားဖြင့် 0° အနေအထား၊ 1.5ms 90° ကြားနေအနေအထားနှင့် 180° အနေအထားမှ 2.5ms နှင့် သက်ဆိုင်ပါသည်။ တိကျသော width ဖြင့် ဤ pulse waveform ကိုထုတ်လုပ်ရန်အတွက် သင်သည် microcontroller ၏ I/O port များကိုအသုံးပြုရန်လိုအပ်ပါသည်။

စက်ရုပ်လက်မောင်း၏ ပေါင်းစပ်လှုပ်ရှားမှုကို မည်သို့အစီအစဉ်ဆွဲမည်နည်း။

လွတ်လပ်မှုအတိုင်းအတာများစွာကို ထိန်းချုပ်ရန် ပရိုဂရမ်းမင်းကို အသုံးပြုခြင်း၏ အရေးကြီးဆုံးသော ကဏ္ဍမှာ စက်ရုပ်လက်တံသည် ကိန်းဂဏန်းတွက်ချက်မှုများတွင် ဖြစ်သည်။ "joint space" မှ "Cartesian space" အထိ မြေပုံညွှန်းဆက်နွယ်မှုတစ်ခုကို တည်ဆောက်ရန် လိုအပ်ပါသည်။

စက်ရုပ်လက်မောင်း၏အဆုံး effector ၏ မျဉ်းဖြောင့်ရွေ့လျားမှုကို ဥပမာတစ်ခုအနေဖြင့်၊ သင်သည် ဤဖြောင့်တန်းသောလမ်းကြောင်းကို ဆန့်ကျင်ဘက်ဦးတည်ချက်ဖြင့် တွက်ချက်ရန် လိုအပ်ပြီး ၎င်းကို အဆစ်ဆာဗာတစ်ခုစီအတွက် အချိန်နှင့်အမျှ ပြောင်းလဲနေသော ထောင့်အစီအစဥ်အဖြစ်သို့ ပြောင်းလဲသွားမည်ဖြစ်သည်။

တကယ့် ပရိုဂရမ်ရေးနည်းမှာ သင်အရင်ဆုံးပါ။စက်ရုပ်လက်တံ၏ အဆုံးထိရောက်မှု လိုချင်သောလမ်းကြောင်းကို စီစဉ်ပါ။. ထို့နောက်၊ inverse kinematics ကို အသုံးပြု၍ servo တစ်ခုစီသည် အချိန်နှင့်တပြေးညီ လှည့်သင့်သည့် ပစ်မှတ်ထောင့်ကို တွက်ချက်သည်။

ထို့နောက် control board သည် သက်ဆိုင်ရာ PWM အချက်ပြမှုများကို servo တစ်ခုစီသို့ စဉ်ဆက်မပြတ် ပေးပို့ကာ ၎င်းတို့၏ သတ်မှတ်ထားသော နေရာများသို့ တပြိုင်နက် သို့မဟုတ် ဆက်တိုက် ရောက်ရှိကြောင်း သေချာစေပါသည်။ ၎င်းသည် ချောမွေ့ပြီး ပေါင်းစပ်ထားသော လှုပ်ရှားမှုများကို ရရှိစေသည်။

Servo Mounted Robotic Arm တည်ဆောက်သောအခါ အဖြစ်များသော ပြဿနာများ

စတင်သူများအတွက်၊ အဖြစ်များဆုံးပြဿနာမှာ စက်ရုပ်လက်မောင်းအဆစ်များသည် တုန်ခါခြင်း သို့မဟုတ် ၎င်းတို့၏ တည်နေရာများကို တိကျစွာမရောက်ရှိနိုင်ခြင်းပင်ဖြစ်သည်။ ယေဘုယျအားဖြင့် ပါဝါထောက်ပံ့မှု မလုံလောက်ခြင်းကြောင့် ဖြစ်ရသည်။ servos အများအပြားကို တပြိုင်နက်တည်း လည်ပတ်နေသောအခါတွင်၊ ကွန်ပျူတာ USB အပေါက် သို့မဟုတ် ရိုးရိုးဘက်ထရီအိတ်တစ်လုံးသည် ချွန်ထက်သော ဗို့အားကျဆင်းမှုကို ဖြစ်စေသည့် လက်ရှိ ဆွဲအားသည် အလွန်မြင့်မားသည်။

ဖြေရှင်းချက်မှာ လုံလောက်သောပါဝါဖြင့် သီးခြား ထိန်းညှိထားသော ပါဝါထောက်ပံ့မှုကို အသုံးပြုရန်နှင့် လက်ရှိဝယ်လိုအားကို ကြားခံရန်အတွက် servo ၏ ဓာတ်အားလိုင်းတစ်ခုစီနှင့် အပြိုင် ကြီးမားသော စွမ်းရည်ရှိသော capacitor ကို ပေါင်းထည့်ရန်ဖြစ်သည်။

စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ တောင့်တင်းမှု မလုံလောက်ခြင်းသည် အလွန်တင်းကျပ်သော တပ်ဆင်မှုကို ဖြစ်စေသည့် နောက်ထပ် အဖြစ်များသော ပြဿနာ ဖြစ်သည်။ ဖွဲ့စည်းတည်ဆောက်ပုံ တုန်လှုပ်ခြင်းသည် servo torque ကို ပြေပျောက်စေပြီး အလွန်တင်းကျပ်စွာ တပ်ဆင်ခြင်းသည် ပွတ်တိုက်မှုကို ခံနိုင်ရည် တိုးစေသည်။ ဤအခြေအနေနှစ်ခုစလုံးသည် မတိကျသော servo နေရာချထားခြင်းနှင့် အပူလွန်ကဲခြင်းတို့ကို ဖြစ်စေနိုင်သည်။

သင်၏ စက်ရုပ်လက်မောင်း အစိတ်အပိုင်းများကို တိကျစွာ စက်ယန္တရား၊ လုံခြုံစွာ ချိတ်ဆက်ထားကြောင်း သေချာပါစေ။servo drive ပြားများကို ချော်ခြင်းမရှိဘဲ စနစ်တကျ တပ်ဆင်ထားပါသည်။. ကုဒ်တွင် သင့်လျော်သော ရွေ့လျားမှုနှောင့်နှေးမှုများကို ထည့်သွင်းခြင်းသည် အရှိန်လွန်ခြင်းကြောင့် ဆာဗိုတုန်ခါမှုကိုလည်း တားဆီးနိုင်သည်။