သတင်း

1၊ dead zone၊ hysteresis၊ positioning accuracy၊ input signal resolution နှင့် servo control တွင် centering performance ကိုနားလည်ခြင်း။
signal oscillation နှင့် အခြားသောအကြောင်းများကြောင့်၊ အပိတ်-ကွင်းပိတ်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်တစ်ခုစီ၏ input signal နှင့် feedback signal သည် လုံးဝတန်းတူမဖြစ်နိုင်ပါ၊ ၎င်းမှာ control dead zone နှင့် hysteresis ပြဿနာတို့ပါ၀င်ပါသည်။ ထိန်းချုပ်မှုသေဇုန်အပိုင်းအခြားဖြစ်သည့် input signal နှင့် feedback signal အကြားခြားနားချက်ကို စနစ်က ခွဲခြား၍မရပါ။
အချက်ပြတုန်ခါမှု၊ စက်ပိုင်းဆိုင်ရာတိကျမှုနှင့် အခြားအကြောင်းရင်းများကြောင့် ဆာဗို၏အလိုအလျောက်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်သည် ထိန်းချုပ်မှုသေဇုန်အပြင်ဘက်ရှိ အကွာအဝေးသေးငယ်သောအကွာအဝေးတွင် ချိန်ညှိမှုများပြုလုပ်သည်။ servo သည် သေးငယ်သော အကွာအဝေးအတွင်း တုန်လှုပ်ခြင်းသို့ ချိန်ညှိခြင်းမှ တားဆီးရန်အတွက် hysteresis အကျိုးသက်ရောက်မှု ကို မိတ်ဆက်ရန် လိုအပ်သည်။
hysteresis ထိန်းချုပ်မှုသေဇုန်သည် အတော်လေးကြီးမားသည်။ယေဘူယျထိန်းချုပ်မှုသေဇုန်အကွာအဝေး ± 0.4% ဖြင့်၊ hysteresis ကွင်းဆက်ကို ± 2% ဟု သတ်မှတ်နိုင်သည်။

 

input signal နှင့် feedback signal အကြား ခြားနားချက်သည် hysteresis loop အတွင်း မော်တာကို မရွေ့စေပါ။ အဝင်အချက်ပြခြင်းနှင့် တုံ့ပြန်ချက်အချက်ပြမှုကြား ခြားနားချက်သည် hysteresis စက်ဝိုင်းအတွင်းသို့ ဝင်ရောက်သွားပြီး မော်တာသည် ဘရိတ်နှင့်ရပ်သွားပါသည်။
နေရာချထားမှု တိကျမှုdservo စနစ်၏အလုံးစုံတိကျမှုပေါ်တွင်မူတည်သည်။ထိန်းချုပ်မှုသေဇုန်၊ စက်ပိုင်းဆိုင်ရာတိကျမှု၊ တုံ့ပြန်ချက်ပိုတက်တီယိုမီတာတိကျမှုနှင့် ထည့်သွင်းအချက်ပြပြတ်သားမှုတို့ကဲ့သို့သော၊ input signal resolution သည် input signal အတွက် servo system ၏ အနိမ့်ဆုံး resolution range ကို ရည်ညွှန်းပြီး digital servo ၏ input signal resolution သည် analog servo ထက် များစွာသာလွန်ပါသည်။ ပြန်လာစွမ်းဆောင်ရည်သည် hysteresis နှင့် positioning တိကျမှုပေါ်တွင်မူတည်သည်။

 

 

2၊ အဘယ်ကြောင့် servo သည် အမြဲတစေ အော်ဟစ်နေသနည်း။
servo သည် အချို့သော ဆာဗာများ လုပ်ဆောင်သောကြောင့်၊hysteresis ချိန်ညှိမှု လုပ်ဆောင်ချက် မရှိပါ။နှင့် ထိန်းချုပ်မှုသေဇုန်အပိုင်းအခြားကို သေးငယ်စေရန် ချိန်ညှိထားသည်။ အဝင်အချက်ပြခြင်းနှင့် တုံ့ပြန်ချက်အချက်ပြမှုသည် အမြဲတမ်းအတက်အကျဖြစ်ပြီး ၎င်းတို့ခြားနားချက်သည် ထိန်းချုပ်မှုသေဇုန်ထက်ကျော်လွန်နေသမျှကာလပတ်လုံး ဆာဗိုသည် မော်တာမောင်းနှင်ရန်အတွက် အချက်ပြမှုတစ်ခုပေးပို့မည်ဖြစ်သည်။
ထို့အပြင်၊ hysteresis ချိန်ညှိမှုလုပ်ဆောင်ချက်မရှိဘဲ၊ servo ဂီယာအစုံ၏စက်ပိုင်းဆိုင်ရာတိကျမှုညံ့ဖျင်းပါက၊ သွားအတုပုံစံအနေအထားသည်ကြီးမားပြီးတုံ့ပြန်မှု potentiometer ၏လည်ပတ်မှုအကွာအဝေးသည် control dead zone range ကိုကျော်လွန်သွားပါက servo သည် မလွဲမသွေချိန်ညှိပြီး အဆက်မပြတ်အော်ဟစ်နေမည်ဖြစ်သည်။

 

3၊ အချို့သော servos များသည် အဘယ်ကြောင့် ပေါက်ကွဲပြီး ဆားကစ်ဘုတ်များကို အလွယ်တကူ လောင်ကျွမ်းစေသနည်း။
အချို့ဆာဗာများသည် တူညီသောလျှပ်စီးကြောင်းဖြင့် ပါဝါကိရိယာများကို အသုံးပြုသည်။ စနစ်အား overcurrent protection function ဖြင့် ဒီဇိုင်းထုတ်ထားခြင်း သို့မဟုတ် ပိတ်ဆို့ထားသော current နှင့် short circuit အခြေအနေကို သိရှိနိုင်ပြီး motor drive signal ကို အမြန်ရပ်တန့်နိုင်သည့် overcurrent protection function ပါရှိသော ချစ်ပ်ကို တပ်ဆင်ထားပါသည်။ ထို့အပြင်၊ varistor သည် တဒင်္ဂဗို့အားလွန်နေခြင်းကို ကာကွယ်ရန် မော်တာပတ်လမ်းသို့ ချိတ်ဆက်နိုင်ပြီး ပါဝါကိရိယာ၏ ရှေ့ဆုံးတွင် စုပ်ယူနိုင်သော capacitor ကို ဒီဇိုင်းထုတ်နိုင်သည်။ဤဆာဗာမော်တာအမျိုးအစားသည် လောင်ကျွမ်းရန်မလွယ်ကူပါ။ပေါက်ကွဲမှုကြောင့် အင်ဂျင်ပိတ်ဆို့ခြင်းကြောင့် ဆားကစ်ဘုတ်များနှင့် မော်တာများ။ ဆာဗာကို သတ္တုသွားများ သို့မဟုတ် ပလပ်စတစ်သွားများဖြင့် ပြုလုပ်ထားခြင်း ရှိမရှိနှင့် လုံးဝဆက်စပ်မှု မရှိပါ။

၄။ ဆာဗာ ဘာကြောင့်လှုပ်တာလဲ။
ထိန်းချုပ်မှုသေဇုန်သည် ထိလွယ်ရှလွယ်ဖြစ်သည်။နှင့် ထည့်သွင်းမှုနှင့် တုံ့ပြန်ချက်အချက်ပြမှုများသည် အကြောင်းအမျိုးမျိုးကြောင့် အတက်အကျဖြစ်ပြီး ခြားနားချက်အား ကျော်လွန်သွားကာ လည်ပင်းလက်မောင်းကို ရွေ့လျားစေကာ ရူဒါကို တုန်ခါစေပါသည်။

 

5၊ servo motor ၏အထွေထွေအမှားရှာဖွေရေး
1) ပေါက်ကွဲပြီးနောက်၊ ဆာဗာမော်တာသည် ပြင်းထန်စွာ လည်ပတ်သွားသည်၊ စတီယာရင်ဘီးကို ရော့ကာလက်မောင်း ထိန်းမရဖြစ်ကာ ရော့ကာလက်တံ ချော်ကျသွားသည်။

ဂီယာကို သုတ်သင်ပြီး အစားထိုးလိုက်ပြီဟု ကောက်ချက်ချနိုင်သည်။
2) ပေါက်ကွဲပြီးနောက်၊ ဆာဗာမော်တာ၏ ညီညွတ်မှု သိသိသာသာ လျော့ကျသွားသည်။ ဖြစ်စဉ်မှာ ပျက်စီးနေသော servo မော်တာသည် နှေးကွေးသော တုံ့ပြန်မှုနှင့် ပြင်းထန်သော အပူရှိသော်လည်း ထိန်းချုပ်မှု ညွှန်ကြားချက်များဖြင့် လုပ်ဆောင်နိုင်သော်လည်း ရူဒါပမာဏသည် အလွန်သေးငယ်ပြီး နှေးကွေးသွားခြင်း ဖြစ်သည်။

အခြေခံနိဂုံးချုပ်- ဆာဗာမော်တာတွင် overcurrent ရှိသည်။ မော်တာကို ဖယ်ရှားပြီးနောက်တွင် မော်တာ၏ ဝန်မရှိသော လျှပ်စီးကြောင်းကို တွေ့ရှိခဲ့သည်။အလွန်မြင့်မားသော (> 150MA)၊ ၎င်းသည် ၎င်း၏ နဂိုအတိုင်း စွမ်းဆောင်ရည် ( နဂိုအတိုင်း မော်တာမရှိသော ဝန်အား ≤ 60-90MA ) ဆုံးရှုံးသွားသည်။ ဆာဗာမော်တာကို အစားထိုးပါ။
3) ပေါက်ကွဲမှုပြီးနောက်၊ ရူဒါကိုလှည့်ပြီးနောက် servo မှတုံ့ပြန်မှုမရှိပါ။
အခြေခံဆုံးဖြတ်ခြင်း- ဆာဗာမော်တာ၏ အီလက်ထရွန်နစ်ဆားကစ်ပြတ်တောက်သွားပါက အဆက်အသွယ်ညံ့ဖျင်းပါက သို့မဟုတ် ဆာဗာမော်တာ၏ဆားကစ်ဘုတ်၏ မော်တာ သို့မဟုတ် ဆားကစ်ဘုတ်၏မောင်းနှင်သည့်အစိတ်အပိုင်း မီးလောင်သွားပါက၊ ပလပ်၊ မော်တာခဲနှင့် ဆားဗိုမော်တာခဲတို့အပါအဝင် ဆားကစ်ကို ဦးစွာစစ်ဆေးပါ။ မဟုတ်ပါက ၎င်းတို့ကို တစ်ခုပြီးတစ်ခု ဖယ်ရှားပါ။ ပထမဦးစွာ၊ မော်တာကိုဖယ်ရှားပြီး no-load current ကိုစမ်းသပ်ပါ။

 

no-load current ထက် နည်းနေလျှင်90MAမော်တာကောင်းသည်ဟု ဆိုလိုပြီး ပြဿနာမှာ servo motor drive မီးလောင်ခြင်းကြောင့် ဖြစ်ရခြင်းဖြစ်ပါသည်။ အစားထိုးနိုင်သော 9-13g micro servo motor circuit board တွင် အသေးစား patch transistor 2 သို့မဟုတ် 4 ခု ရှိပါသည်။ ထရန်စစ္စတာ 2 လုံးရှိပါက၊ ၎င်းတို့ကို Y2 သို့မဟုတ် IY ဖြင့် တိုက်ရိုက်အစားထိုးရမည်၊ ဆိုလိုသည်မှာ SS8550 ဖြစ်သည်။ Transistor လေးခုပါသော H-bridge ဆားကစ်တစ်ခုရှိပါက၊ ၎င်းကို တိုက်ရိုက်အစားထိုးနိုင်သည်။ 2 Y1 (SS8050) နှင့် 2 (SS8550) နှင့် တိုက်ရိုက်အစားထိုးပါ၊ 65MG ၏ UYR - Y1 (SS8050 IC=1.5A); UXR -- Y2 (SS8550၊ IC=1.5A) ဖြင့် တိုက်ရိုက်အစားထိုးပါ။
4) servo motor ပျက်သွားပါက rocker arm သည် တစ်ဖက်တွင်သာ လှည့်နိုင်ပြီး အခြားတစ်ဖက်သို့ မရွေ့နိုင်ပါ။
တရားစီရင်ခြင်း- ဆာဗာမော်တာသည် အခြေအနေကောင်းမွန်သည်။ အဓိက စစ်ဆေးခြင်းမှာ drive အပိုင်းဖြစ်သည်။ drive transistor ၏တစ်ဖက်ခြမ်းမီးလောင်သွားခြင်းဖြစ်နိုင်သည်။ (၃) အရ ပြုပြင်ပါ။

 

 

5) ဆာဗာမော်တာအား ပြုပြင်ပြီး ဖွင့်ပြီးနောက်၊ ဆာဗာမော်တာသည် လမ်းကြောင်းတစ်ခုတည်းတွင် ပိတ်မိနေပြီး အော်ဟစ်သံကို တွေ့ရှိရသည်။
နိဂုံး- ၎င်းသည် ဆာဗာမော်တာ၏ အပြုသဘောနှင့် အနုတ်လက္ခဏာဆောင်သော ဂိတ်များ သို့မဟုတ် potentiometer ၏ terminal ဝါယာများကို မှားယွင်းစွာ ချိတ်ဆက်ထားကြောင်း ဖော်ပြသည်။ မော်တာ၏ ချိတ်ဆက်မှုနှစ်ခု၏ ဦးတည်ချက်ကို ပြောင်းပြန်လှန်ပါ။

 
6) အသစ်စက်စက် servo မော်တာဝယ်ပြီးနောက်၊ ပါဝါဖွင့်လိုက်သောအခါတွင် တုန်လှုပ်သွားသည်ကို တွေ့ရှိခဲ့ရသော်လည်း ထိန်းချုပ်လက်မောင်းကို အသုံးပြုပြီးနောက်၊servo motor အတွက် အရာအားလုံးက ပုံမှန်ပါပဲ။
နိဂုံး- ဤအချက်က ဖော်ပြသည်။ဆာဗာမော်တာအား မှားယွင်းစွာ တပ်ဆင်ထားသည်။သို့မဟုတ် စက်ရုံမှထွက်ခွာသည့်အခါ ဂီယာတိကျမှု မလုံလောက်ပါ။ ဤချို့ယွင်းချက်သည် များသောအားဖြင့် သတ္တုဆာဗာမော်တာများတွင် ဖြစ်ပေါ်တတ်သည်။ ၎င်းတို့ကို ပြန်မလဲလှယ်လိုပါက၊ ကိုယ်တိုင်ဖြေရှင်းနည်းမှာ servo motor နောက်ဖုံးကို ဖယ်ရှားရန်၊ servo motor ကို servo လျှော့ချရေးဂီယာမှ ခွဲထုတ်ရန်၊ ဂီယာများကြားတွင် သွားတိုက်ဆေးအချို့ကို ညှစ်ပါ၊ servo ဂီယာအဖုံးပေါ်တွင် တင်ကာ လျှော့ထားသော ဂီယာဘောက်စ်ဝက်အူများကို တပ်ဆင်ပါ၊ servo rocker arm ကို တပ်ဆင်ရန်နှင့် သတ္တုကြိတ်စက်ကို ဂီယာလက်ဖြင့် ထပ်ခါတလဲလဲ လည်ပတ်စေပါသည်။ friction noise ကို လျှော့ချပေးသည်။ ဆာဗိုဂီယာကို ဓာတ်ဆီဖြင့် သန့်စင်ပြီးနောက်၊ ဂီယာပေါ်တွင် ဆီလီကွန်ဆီ တပ်ဆင်ပြီး ဆာဗိုမော်တာကို တပ်ဆင်ပါ။

 
7) ချို့ယွင်းနေသော servo အမျိုးအစားတစ်ခုရှိပါသည်- အဝေးမှ အာရုံခံကိရိယာကို လှုပ်ခါခြင်းဖြင့် ထိန်းချုပ်သောအခါ၊ servo သည် ပုံမှန်တုံ့ပြန်မှုတစ်ခုရှိသော်လည်း အဝေးမှ အာရုံခံကိရိယာကို အနေအထားတစ်ခုသို့ ပြုပြင်လိုက်သောအခါတွင် ချို့ယွင်းနေသော servo လက်သည် နှေးကွေးစွာ လည်ပတ်နေသေးသည်၊ သို့မဟုတ် လက်မောင်းလုပ်ဆောင်ချက်သည် နှေးကွေးပြီး နောက်ပြန်ရွေ့သွားပါသည်။
အများအပြားပြုပြင်ပြီးနောက်၊ ပြဿနာသည် servo မော်တာ၏နောက်ဆုံးဂီယာတွင်တင်းတင်းကျပ်ကျပ်ကပ်ထားသင့်သော potentiometer ၏သတ္တုလက်ကိုင်တွင်တည်ရှိကြောင်းတွေ့ရှိခဲ့သည်။ ၎င်းသည် servo လက်မောင်း၏ကြီးမားသောဂီယာ (နောက်ဆုံးဂီယာ) နှင့်တင်းတင်းကျပ်ကျပ်မချိတ်ဆက်ဘဲနှင့်ပင်ချော်ထွက်စေသည်၊servo motor ကို မှန်ကန်စွာ ရှာဖွေနိုင်ခြင်းထိန်းချုပ်မှုမှ ထုတ်ပေးသော တည်နေရာအမိန့်ကို မမှန်ကန်သော တုံ့ပြန်ချက်နှင့် စဉ်ဆက်မပြတ် ရှာဖွေမှုကို ဖြစ်ပေါ်စေသည်။

 

potentiometer နှင့် rocker arm gear အကြား တင်းကျပ်သော ချိတ်ဆက်မှုကို ဖြေရှင်းပြီးနောက်၊ အမှားကို ဖယ်ရှားနိုင်သည်။ နည်းလမ်းအရ ပြုပြင်ပြီးနောက် အမှားရှိနေပါက၊ တစ်ခုပြီးတစ်ခု ကျယ်ကျယ်ပြန့်ပြန့် ခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာပြီး စုံစမ်းစစ်ဆေးရန် လိုအပ်သည့် servo motor သို့မဟုတ် potentiometer တွင်လည်း ပြဿနာရှိနိုင်သည်။

 

8) ချို့ယွင်းနေသော servo သည် တုန်ခါနေပြီး ရေဒီယိုဝင်ရောက်စွက်ဖက်မှုကို ဖယ်ရှားပေးမည်ဆိုပါက၊ သွက်လက်သော ထိန်းချုပ်မှုလက်တံသည် လှုပ်နေဆဲဖြစ်သည်။
နိဂုံး- potentiometer သည် အိုမင်းနေပြီ၊ ၎င်းကို အစားထိုးရန် သို့မဟုတ် ၎င်းကို အပိုပစ္စည်းအဖြစ် ဖယ်ထုတ်လိုက်ရုံပင်။

 
9) ဒစ်ဂျစ်တယ်စောင်း servo ကို တပ်ဆင်ပြီးနောက်၊ အမြန်နှုန်းအမျိုးမျိုးဖြင့် servo သည် ကောင်းမွန်စွာလုပ်ဆောင်ခြင်းမရှိကြောင်း တွေ့ရှိခဲ့သည်။ ၎င်းကို ထုတ်လုပ်သူထံ ပြန်လည်ပေးအပ်ခဲ့ပြီး ၎င်းကို သုံးမျိုးဖြင့် အစားထိုးပြီးနောက် ညီညွတ်မှုမှာ ညံ့ဖျင်းဆဲဖြစ်သည်။
နိဂုံး- အချို့သော ဒစ်ဂျစ်တယ်ဆာဗေးများသည် BEC လိုအပ်ကြောင်းနှင့် ပြင်ပ BEC 5 ကို ထည့်သွင်းပြီးနောက်မှသာ တွေ့ရှိခဲ့သည်။ V3A၊ ဆာဗာများ၏ အရည်အသွေး မည်သို့ပင်ရှိစေကာမူ အမှားအယွင်းကို ဖြေရှင်းခဲ့သည်။